于仁颇黎@机器人

　　准备使用一些不错的BLOG离线编辑工具，来简化日志的发布与管理。看了一些，发现如果在windows下面使用的话,Zoundry还是不错的一个选择。于是就下来试了一试，准备来测在blogbus上的，参考一些资料，都说对于blogbus.com的BLOG空间，设备应该如下：

• XML-RPC URl：http://rpc.blogbus.com/blogger
• XML-RPC接口类型：Blogger V1 API

　　选好后，填上用户名和密码来测试，系统一直提示无法连接，试了多次，一直如此。无奈准备放弃之时，想到之前的blog空间，就是最开始安在bokee.com上的http://chinarobot.bokee.com，填上BLOG地址后，zoundry自动测试出了API地址，并且成功连接成功，同时也测试发了一篇文章，非常成功。唯一一点不足的，获取的栏目列表除英文的之外，都是乱码，不知是我的系统是英文版的原因还是bokee.com编码与zoundry之间编码的问题。暂时不得而知。

　　当初搬家，是因为Bokee.com不断的加一些广告，而改到blogbus的，现在看起来blogbus有些东西做的还不是很好，不过他们现在也在进行这方面的开发，相信不久的将来会有一份不错的答卷吧。在没有设立自己的独立ＢＬＯＧ之前，还是使用这个吧。

PS:使用永久域名吧，http://brucebot.cn

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于仁颇黎注：这是梁琪先生发表在机器人技术与应用的一篇文章，最近在看，非常不错，所以将其放在了我的BLOG上了，蓝色的是于仁颇黎按照自己所从事的经验的补充。

作者：梁琪 编译 转贴自：《机器人技术与应用》

　　当机器人技术在不断改进和发展时，越来越多的企业开始采购和使用机器人。如何才能知道要选择哪个种类的机器人呢？如何避免我们可能并不了解的那些误区，甚至是那些已经在应用上取得成功而并不适合自己的？机器人投资通常从几万到百万美元，在第一时间作出正确的选择并且避免常见的错误是非常重要的，因为错误将导致不必要的开支或者任务的延期。为了帮助工程师和设计人员避免最严重的错误，文中列出了机器人应用避免的十大误区。
误区一： 低估了有效负荷和惯性
　　机器人用户在应用中的误区排在第一位的是低估了有效负荷和惯性需求。通常大多是因为在计算负荷时没有包括机械臂末端所装工具的重量造成的。其次造成这个错误的原因是低估或者完全忽略了偏心负荷产生的惯性力。惯性力有可能造成机器人轴的超负荷。在SCARA机器人中，旋转轴的超负荷是很常见的。不将这个问题纠正也会对机器人造成伤害.减少负荷或者减小速度参数可以对这种情况进行弥补。但是，减小速度将会增加不必要的周期时间--作为投资回报减少一部分的周期在购买机器人方面是排在首位的。这也是为什么负荷相关因素从一开始就非常重要的原因。
于仁颇黎：有效负荷非常重要，一般机器人技术参数给出的一些信息，都有详细的说明，额定负载是在额定速度的情况才是有效的，达到最大负载的其中一个重要条件就是要除低机器人运行速度，另外过大负载也有可能破坏机器人的精度。

误区二： 试图让机器人做过多事情
　　有时，机器人能力和灵活性使得设计者要它承担过多的工作以至于机器人单元太过于复杂。这种结果一旦产生就很难确定正确的周期时间，或者给解决方案带来额外的困难，甚至由于处理器速度限制将产生大量的困难。而且一旦生产出现故障，这种错误常常被放大。在生产中，非计划的停产将会导致巨大的损失。
另外一种情况就是机器人和工作单元的使用超出了原始设计的能力要求。当增加的工作是在仿真之后才增加的，这时很容易出现令人失望的情况。尤其是在推进计划之前没有做新的仿真，那么规定的循环周期就有可能达不到。因此要保证机器人的一个循环周期在规定的时间以内，那么超出机器人能力范围的事情就得非常小心。
于仁颇黎：在使用机器人之前，一定要经过模拟仿真，按照设计要求，确定机器人的应用的行程负载，还有周期时间，如果增加机器人新的应用，先进行一定的验证后再进入。
误区三 ： 低估了电缆的管理问题
　　正如看起来那么简单，也可能因为看起来过于简单，所以电缆管理经常超负荷。但是，优化到机械臂末端所装工具的电缆或外围设备的路径对于机器人设备的运动来说是非常重要的。缺少对潜在问题的估计将导致机器人为避免电缆纠缠和受压而产生不必要的动作。并且，如果不运用动态电缆或者减少电缆的压力可能会导致电线的损坏和停机。
于仁颇黎：目前使用的机器人末端执行器(end-effector)，一般是气体驱动或电器驱动的，无可避免的会有相应的气管或电缆连接。大部分的工业机器人的气路和电器回路是走外面的，所以机器人运动控制的时候要相当的小心；也有一部的工业机器人的气路和电气回路是内置的，这时就非常的方便，只要考虑手臂与末端执行器的相对运动时线缆的管理就可以的。
误区四：在选择机器人系统之前应考虑的问题
　　通过对每个应用的考虑，当系统安装以后，你就可以确定各个方面的应用是你需要的以及避免由于可能出现的错误而造成的严重超支。需要考虑的因素有：
Load（负载）--考虑有效负荷，方向和力矩；
Orientation（方向）--考虑移动的平面，在移动的平面中可能的障碍和润滑以及维护中的各种影响
Speed（速度）--考虑速度、加速、减速以及它们产生的惯量；
Travel （移动）--考虑移动的距离、校正、加润滑油间隔期和万向球螺钉的突然移动；
Environment（环境）--考虑环境温度、清洁度和腐蚀剂的存在；
Duty Cycle（负载循环）--考虑是否运转的时间比例和零件的热效应。
于仁颇黎：除这些之外，还有就是机器人的工作行程也是要考虑的问题之一。行程确定时，不能只按照机器人技术参数的行程来确定是否可以达到应用的要求，应该要实际考虑到末端执行器安装后，机器人的运动轨迹是否可能达到行程所需。这也是要进行模拟仿真的关键原因之一。对于环境来说，不同的环境，会有专门定制的工业机器人，比如喷涂行业需要的是有防爆能力的工业机器人，这与标准的机器人就有所不同，还有洁净室的使用等等。还有机器人的可靠性与其故障率，消耗的电力等等都是在选用是必须要考虑的问题。

误区五 ： 对精确性和可重复性的误解
　　一台精确的机器是可以重复的，但一个可重复性的机器不一定具有精确性。可重复性是指机器人依照规定的工作路径，在既定的位置之间精确往返来体现的。精确性是依照工作路径精确地移动到一个经过计算的点来体现的。搬运动作中机器人通过计算移动到一些既定点的位置，运用的是机器人的精确性能。精确性与机械耐受度以及机器人手臂的精确度有直接的关系。

于仁颇黎：精确性与机械手臂的机械精度有着极大的关系，精度越高，才能保证有精确的高速度，机器人减速器是保证机器人精度的一个重要的关键结构。一般的工业机器人都是选用ＲＶ类型的标准减速器，如果需要应用于一些精度制造方面的应用，可以考虑选用机器人始祖staubli unimation的工业机器人。

误区六 ： 挑选机器人系统只依赖于控制系统的优劣
　　大多数机器人制造商考虑更多的可能是机器人的控制器而不是机械性能。但是如果一旦配置了机器人，正常运行时间就主要依赖于机械的耐用性。产品丧失生产能力很可能不是由于控制器和电子设备差造成的，而是由于机械性能不好造成的。通常选择一个机器人系统是基于使用者对控制器和软件的精通。如果在这方面机器人同时又有很出色的机械性能，那么这将是一个非常具有竞争力的优势。相反，如果机器人在安装以后需要不断地进行维修，那么精通控制所带来省时优势将很快被消耗掉。

于仁颇黎：机械部分是首先保证工业机器人性能的关键，精度，速度和耐用度，都于机械部分有着及大的关系。机器人的机构组成比较简单，一般就是马达与减速器，如果选用的机器人经常需要维修减速器部分，或其他机械结构，那是非常麻烦的。

误区七： 没有正确的机器人知识
　　机器人的制造商和系统集成商设计一个机器人单元通常都只是为一种应用，但是如果用户没有正确的机器人方面的知识，就有可能会面临失败。任何生产设备的使用时间是和用户如何使用、维护设备紧密关联的。一些第一次使用机器人的用户拒绝培训并不少见。机器人保持正常工作至关重要的条件是充分了解机器人的能力并在工作范围内最佳使用。

于仁颇黎：工业机器人是很特殊的设备，其操作复杂程度丝毫不亚于一台数控机床。同样的，使用机器人的必须要熟悉基本的工业机器人的安全操作知识，否则对设备对人都是非常不安全的。使用机器人的操作员，一定要由系统制造商进行系统的安全操作培训后，才允许实际操作。
误区八： 忽视了机器人应用的相关设备
　　示教器、通讯电缆以及一些特殊的软件通常都是必须的，但是在最初的订购中很容易被遗忘。这些将导致整个计划的耽搁甚至费用超过预算。要正确地挑选机器人产品时，首先要考虑自己综合需求以及满足设备选择的各个方面。有种很常见的情况就是，顾客有时为了省钱而没有将一些关键设备和机器人整合在一起。

于仁颇黎：在进行项目的开始阶段，必须要明白项目所需要配置的相关设备，软件等一系列内容。采购过程中，要时刻按照项目的应用来考虑订购的相关产品。

误区九： 过高或过低估量机器人控制系统能力
　　过低地估计机器人控制系统能力将会产生系统重复投资和不必要的浪费。在安全电路上采用双重备份非常的普遍。而过高的估计控制系统能力将会产生额外设备成本、返工以及误工费用等尝试控制太多的I/O端口和增加伺服系统是一个常见的误区。

于仁颇黎：安全控制是一个非常重要的问题，在考虑安全的同时，也要尽量的优化应用的安全逻辑信号，程序中的重复是不必要的。
误区十： 根本就没有考虑到运用机器人技术
　　受到投资规模的限制，缺乏对机器人技术的了解的人和过去在采用机器人方面有失败的尝试是很多人远离机器人技术的理由。但是为了提高生产率和在市场的最终竞争中获胜，非常重要的是摆脱这方面的误机器人技术虽然不能单独提高生产率，但是在很多情况下它能帮助提高整体生产效率.市场反应时间、增加的生产效率、简单的操作、灵活性、可重复使用、可靠性、精密度、控制能力以及能够长期使用，这些都是采用机器人技术强有力的原因。

于仁颇黎：应用机器人是一个长远的投资，方便管理，同时也可以保证产品的良品率，提高生产率，并且完全自动化应用的工厂，自然也给客户一个稳定的支柱。

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　　原来架设在BOKEE.COM上的博客于仁颇黎@机器人（http://chinarobot.bokee.com)， 是从2004年开始的，一直用的现在，用的还是不错的，开始的时候没有广告，比较清爽。但是近来一段时间，BOKEE.COM开始放上很多广告上去的，有 放在主显示页上的，在单篇日志上也会放一个GOOGLE的广告，当然作为一个企业来说，放广告来获利是可以理解的，但是开始不放，后来不通知就把广告放 上，而且哪里都有，就让用户不爽了。
　　也在考虑自己去买一个空间,注册一个独立的域名,来建立一个独立的BLOG,使用比较流行的Wordpress,也有朋友说你也可以用你的BLOG来买一些阿里妈妈的广告。但是，建立独立的博客是一比较需要时间的，而我又不是一个有很多时间的人，所以考虑再三还是暂时不用。一来注册域名和空间也是一个比较麻烦的事，你需要寻找一个比较好的供应商，二来你还要自己来安装wordpress，并需要花一些时间来优化他，三来还需要把自己原来的日志（三年的日志）导入到新的博客中去，也是一件比较麻烦的事。比较来比较去，还是使用blogbus的搬家功能比较好。试用了很不多次，但是总是有不同的报错，EMAIL给客户支持，他们帮 我解决了这个问题，并发了一整个XML文件给我，方便直接导入到Blogbus里面，所以从今天开始，日志就开始放到这个BLOG上了，原来的BLOG （http://chinarobot.bokee.com)不再更新。
　　所以，麻烦各位了，我的新博客地址是于仁颇黎@机器人http://brucebot.blogbus.com

　　这两天一有空就优化新安装的Ubuntu系统，基本上已经可以脱离windows开始做一些事情了，当然除此之外，也不能免俗的要试一下Compiz fusion icon的特效。但是打开后，特效是有的，但是打开终端的时候，无法看到终端显示的内容。在google了的文章后，其实是显卡没有设置好，打开xorg.conf文件，在如下这一段section里面，如果没有粗体显示的两行，就把它加入，保存后重新启动X，问题就解决了，现在一切正常。

Section "Screen"
    Identifier    "Default Screen"
    Device        "nVidia Corporation NV25GL [Quadro4 750 XGL]"
    Monitor        "Generic Monitor"
    Defaultdepth    24
        Option         "AllowGLXWithComposite" "True"
        Option         "AddARGBGLXVisuals" "True"
    SubSection "Display"
        Depth    24
        Virtual    2048    1536
        Modes        "1280x1024@60"    "1280x960@75"    "1280x1024@85"    "1400x1050@60"    "1280x960@85"    "1400x1050@75"    "1280x960@60"    "1600x1200@65"    "1280x1024@75"    "1600x1200@60"    "1152x864@75"    "1600x1200@75"    "1024x768@43"    "1600x1200@70"    "1024x768@60"    "1600x1200@85"    "1024x768@70"    "1792x1344@75"    "1024x768@75"    "1792x1344@60"    "1024x768@85"    "1856x1392@60"    "832x624@75"    "1856x1392@75"    "800x600@60"    "1920x1440@60"    "800x600@85"    "1920x1440@75"    "800x600@75"    "2048x1536@60"    "800x600@72"    "2048x1536@75"    "800x600@56"    "640x480@85"    "640x480@75"    "640x480@72"    "640x480@60"
    EndSubSection
EndSection

　　使用hdparm工具可以调整IDE硬盘性能，它设计时专门考虑了使用UDMA驱动器。在缺省情况下，linux使用是最安全的，但是设置访问IDE驱动器是最慢的。缺省模式没有利用UDMA可能的最快的性能。
　　使用hdparm工具，通过激活下面的特性可以显著地改善性能：
　　◆ 32位支持 缺省设置是16位；
　　◆ 多部分访问 缺省设置是每次中断单部分传送。
　　注意：在使用hdparm之前，确保对系统已经做了完全的备份。使用hdparm改变IDE参数，如果出错可能会引起驱动器上全部数据的丢失。
　　hdparm可以提供关于硬盘的大量信息。打开一个终端窗口，输入下面命令获取系统中第一个IDE驱动器的信息（改变设备名获取其它IDE驱动器的信息）：
　　hdparm -v /dev/hdd

　　上面命令显示出当系统启动时从驱动器获得的信息，包括驱动器操作在16位或32位模式（I/O Support）下，是否为多部分访问（Multcount）。关于磁盘驱动器的更详细信息的显示可使用-i参数。
测试硬盘参数：
        sudo hdparm -i /dev/hdd

/dev/hdd:

 Model=ST340014A, FwRev=8.01, SerialNo=5JXCWWPF
 Config={ HardSect NotMFM HdSw>15uSec Fixed DTR>10Mbs RotSpdTol>.5% }
 RawCHS=16383/16/63, TrkSize=0, SectSize=0, ECCbytes=4
 BuffType=unknown, BuffSize=2048kB, MaxMultSect=16, MultSect=off
 CurCHS=16383/16/63, CurSects=16514064, LBA=yes, LBAsects=78165360
 IORDY=on/off, tPIO={min:240,w/IORDY:120}, tDMA={min:120,rec:120}
 PIO modes:  pio0 pio1 pio2 pio3 pio4
 DMA modes:  mdma0 mdma1 mdma2
 UDMA modes: udma0 udma1 *udma2 udma3 udma4 udma5
 AdvancedPM=no WriteCache=enabled
 Drive conforms to: ATA/ATAPI-6 T13 1410D revision 2:  ATA/ATAPI-1,2,3,4,5,6

 * signifies the current active mode

Hdparm也可以测试驱动器传输速率。输入命令测试系统中第一个IDE驱动器：

　　hdparm -Tt /dev/hdd

  /dev/hdd:
 Timing cached reads:   702 MB in  2.00 seconds = 350.31 MB/sec
 Timing buffered disk reads:   74 MB in  3.00 seconds =  24.64 MB/sec

改变驱动器设置，激活32位传输，输入下面的命令：

　　hdparm -c1 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting 32-bit IO_support flag to 1
 IO_support    =  1 (32-bit)

-c1参数可激活32位支持并使用更少的内存开销，但是在很多驱动器下它不工作。-c3参数也可激活32位支持，使用-c0可以取消它。
　　大多数新IDE驱动器支持多部分传输，但是linux缺省设置为单部分传输。注意：这个设置在一些驱动器上，激活多部分传输能引起文件系统的完全崩溃。这个问题大多数发生在较老的驱动器上。输入下面的命令激活多部分传输：

　　hdparm -m16 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting multcount to 16
 multcount     = 16 (on)

　　-m16参数激活16部分传输。除了西部数据的驱动器外，大多数驱动器设置为16或32部分是最合适的。西部数据的驱动器缓冲区小，当设置大于8部分时性能将显著下降。对西部数据驱动器来说，设置为4部分是最合适的。

使用X 设定 UtraDMA 的模式。一般来说，UDMA 的模式值加64就可以了。


• 33 MHz DMA mode 0~2 (X64~X66)
• 66 MHz DMA mode 3~4 (X67~X68)
• 100 MHz DMA mode 5 (X69)


      hdparm -X69 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting xfermode to 69 (UltraDMA mode5)

至此我设置的命令包括参数是为：
sudo hdparm -c1 -m16 -X69 /dev/hdd

完毕后使用如下命令保存设置：
sudo hdparm -k1 /dev/hdd

再次测试硬盘传输速度：
sudo hdparm -tT /dev/hdd

/dev/hdd:
 Timing cached reads:   728 MB in  2.00 seconds = 363.33 MB/sec
 Timing buffered disk reads:   84 MB in  3.03 seconds =  27.71 MB/sec

可以看到，速度有了一定的改善了。

　　再看了无数的关于Ubuntu 7.10的报道之后，终于决定将6.06升级。去官网上ＤＯＷＮ了一个镜像后，刻录到光盘上，用光盘启动直接安装，非常顺利，系统能很好的识别我的所有配件,包括显卡我都不需要像原来的6.06一样还要自己来安装驱动，现在直接就可以安装，也直接能识别到我的显示器，这比原来方便多了。我的配置是这样的：

• CPU: AMD 速龙 2500+
• RAM: 2X512MB DDR400(1 kingstone+1 infineon)
• Harddisk: 330GB(250GB + 40GB+40GB)
• CDROM Driver: 52x　CDROM
• Mainboard: ASUS A7NBX
• Video Card: Leadtek Quadro4 750 XGL(128bit/128MB)
• Power source: 世纪之星自由战士II
• Monitor: DELL P1110

在参考了大量文章后，当前我的Ubuntu常用软件列表如下：

• 电影播放：Mplayer+ w32codecs
• 音乐播放：Banshee
  
• IM聊天：Pidgin 2.2.0 (MSN/Gtalk) + EVA 0.4.9 (QQ)
• 浏览器：Firefox 2.0.0.6
  
• 图形编辑：GIMP
  
• FTP工具 － gFTP
  
• 办公软件 － OpenOffice 2.2
• 输入法 －  SCIM。
• 压缩工具 － 文件打包器 + rar/unrar

　　2007中国国际工业博览会11月6日---11月10日在上海新国际展览中心举行，这一次的展会由七大专业展组成，分别是重大技术装备展，信息技术与装备展，数控机床与金属加工展，工业自动化展，能源展，环保技术与设备展，科技创新展。由于时间比较紧张，没法好好的把这七大展好好的看一看，只是看了一下自动化的E1馆。机器人来了没有几家，但是来的几家当中，让我看到了以前没有见过的实体真机，一家是Epson的SCARA型和6轴的工业机器人，还有就是新松的焊接机器人了。至此，目前所见过的工业机器人实体机中，已经增加到九家了。
　　当然去看展会，拿些资料那是一定要的，一般的展商，只要你给名片，资料还是很好拿的，更多的什么都不需要，自己直接拿就行了。但是在Epson（哦不，应该是Epson的一家集成商）的展台前，却碰到了一些不舒服的事。资料不是他们的中国员工给我的（他不给，一口就回绝了），而是他们的日本老板给的。事情是这样的：因为Epson的机器人看到的比较少，所以很想问他们拿一份资料，于是就问了一下那里的工作人员，能不能给一份机器人的资料？他说，没有。一口回绝了我。当然，我也并没有因为他的一口回绝就走人，而是直接走到他们的老板，用英语同他说，有没有资料，可不可以给我一份。当然，我是递过我的名片了，他一看是同行，立马说：yes。从下面抽屉中拿了一整套资料给我，还包括他们公司的集成系统。（PS：这个日本人的英语实在比较难听懂）。这让我想起了在外国驻中国大使馆的工作人员的工作作风。一般去办签证时，如果给你办理的是老外，你就比较顺利，如果是国人，则比较麻烦。最绝的是使馆的保安，整一个看门狗的样。呵呵，扯远了，回来。看看新松的机器的图片，用我的73拍的，蒋新松先生是中国机器人的先驱，是我崇敬的人，以他的名字命名的机器人公司，做点广告，我愿意!小日的就不给看了，不给他们做免费的广告。

中国社会科学院日前公布了2007年全国主要城市白领工资标准，包括各城市物价水平、居住成本、交通成本、城市现代化等诸多方面因素。单位：人民币。外地务工者在以下基础上增加1800元。共分七档。

一档：香港 18500，澳门 8900；

二档：上海 5350，深圳 5280，温州 5020，北京5000；

三档：杭州 4980，广州4750，苏州 4300，厦门 4100，青岛 4000；

四档：南京 3780，福州 3380，无锡3200，天津3150，济南3120，大连 3000；

五档：郑州 2880，昆明 2800，武汉 2680，海口2600，长沙 2480，

三亚 2360，重庆 2250，沈阳 2100,乌鲁木齐 2100，西安 2080；

六档：成都 1900，哈尔滨 1700，呼和浩特 1700，贵州 1600，长春 1500，

兰州 1500，银川 1100，西宁1000；

七档：拉萨900。

　　2007年度的World Robotics已经发布了，据这份报告的数据，现在全球已经安装的工业机器人数量已经达到951,000套，其中的50%在亚洲，33%在欧洲还有16%在美洲，其他地区占了1%的份额。中国在2006年共安装了5800套工业机器人，日本是37400套，韩国是10800套，印度850套。据他们分析，今年的长势还是非常良好的，约有10%的增长。

　　“春困秋乏夏打盹儿，睡不醒的冬三月”，是人们说爱瞌睡的人的口头禅。夏季天气炎热晚上休息不好，白天容易犯困不难理解，然而到了秋高气爽金秋时节，人们为什么还会出现 秋乏现象呢？ 因为，在炎热的夏天，人的身体大量出汗造成了水盐代谢失调，肠胃功能减弱，心血管系统的负担加重，人的身体处于过度消耗阶段。夏去秋来，气候由炎热变得凉爽宜人，人体出汗也明显减少，人的机体进入到了一个周期性的休整阶段，水盐代谢开始恢复平衡，人的心血管系统的负担也得到缓解，消化系统功能也日渐正常，然而此时人们的身体却有一种说不出来的疲惫感，这就是人们常说的“秋乏”。其实这是不同季节人体的自然生理反应。经过一段时间的调整，秋乏现象会自然而然地消除。