于仁颇黎@机器人

　　
　　英国圣玛丽医院(St Mary’s Hospital)将是世界上第一家使用机器人技术开做心脏手术的医院，他们使用了一套名为“Sensei™ Robotic Catheter Control System”的手术系统来帮助患者消除心脏疾病的折磨．
　　手术过程中，医生操作一个力反馈控制器Omega（类型于游戏手柄）控制机械臂，使其通过穿刺静脉插入导管直至患者心脏。导管尖端到达患处后，通过射频电流消融掉引起房颤发作的异常心机组织，从而达到治疗目的。医生在操作手柄的同时，通过Ensite的实时导航与显示系统，可以随时通过显示屏清楚地看到患者心脏内部的情况．

　　相关技术：

１．EnSite NavX Navigation & Visualization Technology
　　EnSite NavX Navigation & Visualization Technology是St.Jude Medical公司推出的一套在全球推广的计算机科技，能制作实时立体图像播放、心脏结构绘图及心律不正纪录，有助改善电生理学程序。有关绘图能提供电生理学程序中 导管活动所需的视像指引。（不过目前只在北美销售）

２．Omega.x haptic device
      Omega.x haptic device是Force dimension公司的一力反馈设备，其精度非常高，使用其重力补偿，实时速度监控等功能可以极好的实现微小的控制．(这个东东目前在国内已经有得销售了，不过价格不菲)