于仁颇黎@机器人

　　这款ＭＯTOMAN Dual-arm机器人，已经成为一个名人了，最近她获得了日本２００６年度机器人大奖的”工业机器人”奖。自从工业机器人发明之后，诸多的机器人都开始使用ＰＵＭＡ的手臂类型，少有新的设计出现。ＹＯＫＯＳＡＷＡ的工程师，把两个机械手臂装在一个固定的并带有一个转动自由度的台架上，组成了这么一台号称是１３轴的工业机器人。自然会引起相关人士的重视，只是这样的技术，到底在工业上有何特别的应用，还有待研究。
　　当然，撇开工业应用不讲，ＤＵＬＡ－ＡＲＭ的结构，可以说是真正的类似人的功能的机器人的一个基础。在一定的基础上，在这个台架下面再装上两个５轴的工业机器人，就可以来模拟人的动作了（当然，相关的平衡控制也必须跟上）；然后再去安装两个工业用的视觉系统，配以相适应的快速处理控制器，大体就有可能实现这样的功能了。
　　只是这样的产品，还是有一个很大的问题的。首先一个，就是能源问题。如何从外界获得足够的能源来保证机器人运行，这应该是一个最关键的问题。控制器人的大小，在当前这种快速发展的ＭＥＭＳ集成制造中，一个安装在这个有四肢的工业机器人上面，已经不是一个问题了。不知ＹＯＫＯＳＡＷＡ有没有这样的兴趣，去做一款这样的工业机器人，我姑且称之为"tetrad-arm"吧。