于仁颇黎@机器人

　　原来架设在BOKEE.COM上的博客于仁颇黎@机器人（http://chinarobot.bokee.com)， 是从2004年开始的，一直用的现在，用的还是不错的，开始的时候没有广告，比较清爽。但是近来一段时间，BOKEE.COM开始放上很多广告上去的，有 放在主显示页上的，在单篇日志上也会放一个GOOGLE的广告，当然作为一个企业来说，放广告来获利是可以理解的，但是开始不放，后来不通知就把广告放 上，而且哪里都有，就让用户不爽了。
　　也在考虑自己去买一个空间,注册一个独立的域名,来建立一个独立的BLOG,使用比较流行的Wordpress,也有朋友说你也可以用你的BLOG来买一些阿里妈妈的广告。但是，建立独立的博客是一比较需要时间的，而我又不是一个有很多时间的人，所以考虑再三还是暂时不用。一来注册域名和空间也是一个比较麻烦的事，你需要寻找一个比较好的供应商，二来你还要自己来安装wordpress，并需要花一些时间来优化他，三来还需要把自己原来的日志（三年的日志）导入到新的博客中去，也是一件比较麻烦的事。比较来比较去，还是使用blogbus的搬家功能比较好。试用了很不多次，但是总是有不同的报错，EMAIL给客户支持，他们帮 我解决了这个问题，并发了一整个XML文件给我，方便直接导入到Blogbus里面，所以从今天开始，日志就开始放到这个BLOG上了，原来的BLOG （http://chinarobot.bokee.com)不再更新。
　　所以，麻烦各位了，我的新博客地址是于仁颇黎@机器人http://brucebot.blogbus.com

　　这两天一有空就优化新安装的Ubuntu系统，基本上已经可以脱离windows开始做一些事情了，当然除此之外，也不能免俗的要试一下Compiz fusion icon的特效。但是打开后，特效是有的，但是打开终端的时候，无法看到终端显示的内容。在google了的文章后，其实是显卡没有设置好，打开xorg.conf文件，在如下这一段section里面，如果没有粗体显示的两行，就把它加入，保存后重新启动X，问题就解决了，现在一切正常。

Section "Screen"
    Identifier    "Default Screen"
    Device        "nVidia Corporation NV25GL [Quadro4 750 XGL]"
    Monitor        "Generic Monitor"
    Defaultdepth    24
        Option         "AllowGLXWithComposite" "True"
        Option         "AddARGBGLXVisuals" "True"
    SubSection "Display"
        Depth    24
        Virtual    2048    1536
        Modes        "1280x1024@60"    "1280x960@75"    "1280x1024@85"    "1400x1050@60"    "1280x960@85"    "1400x1050@75"    "1280x960@60"    "1600x1200@65"    "1280x1024@75"    "1600x1200@60"    "1152x864@75"    "1600x1200@75"    "1024x768@43"    "1600x1200@70"    "1024x768@60"    "1600x1200@85"    "1024x768@70"    "1792x1344@75"    "1024x768@75"    "1792x1344@60"    "1024x768@85"    "1856x1392@60"    "832x624@75"    "1856x1392@75"    "800x600@60"    "1920x1440@60"    "800x600@85"    "1920x1440@75"    "800x600@75"    "2048x1536@60"    "800x600@72"    "2048x1536@75"    "800x600@56"    "640x480@85"    "640x480@75"    "640x480@72"    "640x480@60"
    EndSubSection
EndSection

　　使用hdparm工具可以调整IDE硬盘性能，它设计时专门考虑了使用UDMA驱动器。在缺省情况下，linux使用是最安全的，但是设置访问IDE驱动器是最慢的。缺省模式没有利用UDMA可能的最快的性能。
　　使用hdparm工具，通过激活下面的特性可以显著地改善性能：
　　◆ 32位支持 缺省设置是16位；
　　◆ 多部分访问 缺省设置是每次中断单部分传送。
　　注意：在使用hdparm之前，确保对系统已经做了完全的备份。使用hdparm改变IDE参数，如果出错可能会引起驱动器上全部数据的丢失。
　　hdparm可以提供关于硬盘的大量信息。打开一个终端窗口，输入下面命令获取系统中第一个IDE驱动器的信息（改变设备名获取其它IDE驱动器的信息）：
　　hdparm -v /dev/hdd

　　上面命令显示出当系统启动时从驱动器获得的信息，包括驱动器操作在16位或32位模式（I/O Support）下，是否为多部分访问（Multcount）。关于磁盘驱动器的更详细信息的显示可使用-i参数。
测试硬盘参数：
        sudo hdparm -i /dev/hdd

/dev/hdd:

 Model=ST340014A, FwRev=8.01, SerialNo=5JXCWWPF
 Config={ HardSect NotMFM HdSw>15uSec Fixed DTR>10Mbs RotSpdTol>.5% }
 RawCHS=16383/16/63, TrkSize=0, SectSize=0, ECCbytes=4
 BuffType=unknown, BuffSize=2048kB, MaxMultSect=16, MultSect=off
 CurCHS=16383/16/63, CurSects=16514064, LBA=yes, LBAsects=78165360
 IORDY=on/off, tPIO={min:240,w/IORDY:120}, tDMA={min:120,rec:120}
 PIO modes:  pio0 pio1 pio2 pio3 pio4
 DMA modes:  mdma0 mdma1 mdma2
 UDMA modes: udma0 udma1 *udma2 udma3 udma4 udma5
 AdvancedPM=no WriteCache=enabled
 Drive conforms to: ATA/ATAPI-6 T13 1410D revision 2:  ATA/ATAPI-1,2,3,4,5,6

 * signifies the current active mode

Hdparm也可以测试驱动器传输速率。输入命令测试系统中第一个IDE驱动器：

　　hdparm -Tt /dev/hdd

  /dev/hdd:
 Timing cached reads:   702 MB in  2.00 seconds = 350.31 MB/sec
 Timing buffered disk reads:   74 MB in  3.00 seconds =  24.64 MB/sec

改变驱动器设置，激活32位传输，输入下面的命令：

　　hdparm -c1 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting 32-bit IO_support flag to 1
 IO_support    =  1 (32-bit)

-c1参数可激活32位支持并使用更少的内存开销，但是在很多驱动器下它不工作。-c3参数也可激活32位支持，使用-c0可以取消它。
　　大多数新IDE驱动器支持多部分传输，但是linux缺省设置为单部分传输。注意：这个设置在一些驱动器上，激活多部分传输能引起文件系统的完全崩溃。这个问题大多数发生在较老的驱动器上。输入下面的命令激活多部分传输：

　　hdparm -m16 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting multcount to 16
 multcount     = 16 (on)

　　-m16参数激活16部分传输。除了西部数据的驱动器外，大多数驱动器设置为16或32部分是最合适的。西部数据的驱动器缓冲区小，当设置大于8部分时性能将显著下降。对西部数据驱动器来说，设置为4部分是最合适的。

使用X 设定 UtraDMA 的模式。一般来说，UDMA 的模式值加64就可以了。


• 33 MHz DMA mode 0~2 (X64~X66)
• 66 MHz DMA mode 3~4 (X67~X68)
• 100 MHz DMA mode 5 (X69)


      hdparm -X69 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting xfermode to 69 (UltraDMA mode5)

至此我设置的命令包括参数是为：
sudo hdparm -c1 -m16 -X69 /dev/hdd

完毕后使用如下命令保存设置：
sudo hdparm -k1 /dev/hdd

再次测试硬盘传输速度：
sudo hdparm -tT /dev/hdd

/dev/hdd:
 Timing cached reads:   728 MB in  2.00 seconds = 363.33 MB/sec
 Timing buffered disk reads:   84 MB in  3.03 seconds =  27.71 MB/sec

可以看到，速度有了一定的改善了。

　　再看了无数的关于Ubuntu 7.10的报道之后，终于决定将6.06升级。去官网上ＤＯＷＮ了一个镜像后，刻录到光盘上，用光盘启动直接安装，非常顺利，系统能很好的识别我的所有配件,包括显卡我都不需要像原来的6.06一样还要自己来安装驱动，现在直接就可以安装，也直接能识别到我的显示器，这比原来方便多了。我的配置是这样的：

• CPU: AMD 速龙 2500+
• RAM: 2X512MB DDR400(1 kingstone+1 infineon)
• Harddisk: 330GB(250GB + 40GB+40GB)
• CDROM Driver: 52x　CDROM
• Mainboard: ASUS A7NBX
• Video Card: Leadtek Quadro4 750 XGL(128bit/128MB)
• Power source: 世纪之星自由战士II
• Monitor: DELL P1110

在参考了大量文章后，当前我的Ubuntu常用软件列表如下：

• 电影播放：Mplayer+ w32codecs
• 音乐播放：Banshee
  
• IM聊天：Pidgin 2.2.0 (MSN/Gtalk) + EVA 0.4.9 (QQ)
• 浏览器：Firefox 2.0.0.6
  
• 图形编辑：GIMP
  
• FTP工具 － gFTP
  
• 办公软件 － OpenOffice 2.2
• 输入法 －  SCIM。
• 压缩工具 － 文件打包器 + rar/unrar

　　2007中国国际工业博览会11月6日---11月10日在上海新国际展览中心举行，这一次的展会由七大专业展组成，分别是重大技术装备展，信息技术与装备展，数控机床与金属加工展，工业自动化展，能源展，环保技术与设备展，科技创新展。由于时间比较紧张，没法好好的把这七大展好好的看一看，只是看了一下自动化的E1馆。机器人来了没有几家，但是来的几家当中，让我看到了以前没有见过的实体真机，一家是Epson的SCARA型和6轴的工业机器人，还有就是新松的焊接机器人了。至此，目前所见过的工业机器人实体机中，已经增加到九家了。
　　当然去看展会，拿些资料那是一定要的，一般的展商，只要你给名片，资料还是很好拿的，更多的什么都不需要，自己直接拿就行了。但是在Epson（哦不，应该是Epson的一家集成商）的展台前，却碰到了一些不舒服的事。资料不是他们的中国员工给我的（他不给，一口就回绝了），而是他们的日本老板给的。事情是这样的：因为Epson的机器人看到的比较少，所以很想问他们拿一份资料，于是就问了一下那里的工作人员，能不能给一份机器人的资料？他说，没有。一口回绝了我。当然，我也并没有因为他的一口回绝就走人，而是直接走到他们的老板，用英语同他说，有没有资料，可不可以给我一份。当然，我是递过我的名片了，他一看是同行，立马说：yes。从下面抽屉中拿了一整套资料给我，还包括他们公司的集成系统。（PS：这个日本人的英语实在比较难听懂）。这让我想起了在外国驻中国大使馆的工作人员的工作作风。一般去办签证时，如果给你办理的是老外，你就比较顺利，如果是国人，则比较麻烦。最绝的是使馆的保安，整一个看门狗的样。呵呵，扯远了，回来。看看新松的机器的图片，用我的73拍的，蒋新松先生是中国机器人的先驱，是我崇敬的人，以他的名字命名的机器人公司，做点广告，我愿意!小日的就不给看了，不给他们做免费的广告。

中国社会科学院日前公布了2007年全国主要城市白领工资标准，包括各城市物价水平、居住成本、交通成本、城市现代化等诸多方面因素。单位：人民币。外地务工者在以下基础上增加1800元。共分七档。

一档：香港 18500，澳门 8900；

二档：上海 5350，深圳 5280，温州 5020，北京5000；

三档：杭州 4980，广州4750，苏州 4300，厦门 4100，青岛 4000；

四档：南京 3780，福州 3380，无锡3200，天津3150，济南3120，大连 3000；

五档：郑州 2880，昆明 2800，武汉 2680，海口2600，长沙 2480，

三亚 2360，重庆 2250，沈阳 2100,乌鲁木齐 2100，西安 2080；

六档：成都 1900，哈尔滨 1700，呼和浩特 1700，贵州 1600，长春 1500，

兰州 1500，银川 1100，西宁1000；

七档：拉萨900。

　　2007年度的World Robotics已经发布了，据这份报告的数据，现在全球已经安装的工业机器人数量已经达到951,000套，其中的50%在亚洲，33%在欧洲还有16%在美洲，其他地区占了1%的份额。中国在2006年共安装了5800套工业机器人，日本是37400套，韩国是10800套，印度850套。据他们分析，今年的长势还是非常良好的，约有10%的增长。

　　“春困秋乏夏打盹儿，睡不醒的冬三月”，是人们说爱瞌睡的人的口头禅。夏季天气炎热晚上休息不好，白天容易犯困不难理解，然而到了秋高气爽金秋时节，人们为什么还会出现 秋乏现象呢？ 因为，在炎热的夏天，人的身体大量出汗造成了水盐代谢失调，肠胃功能减弱，心血管系统的负担加重，人的身体处于过度消耗阶段。夏去秋来，气候由炎热变得凉爽宜人，人体出汗也明显减少，人的机体进入到了一个周期性的休整阶段，水盐代谢开始恢复平衡，人的心血管系统的负担也得到缓解，消化系统功能也日渐正常，然而此时人们的身体却有一种说不出来的疲惫感，这就是人们常说的“秋乏”。其实这是不同季节人体的自然生理反应。经过一段时间的调整，秋乏现象会自然而然地消除。

　　不管喜欢日本与否，作为一个世界领先的机器人大国，日本在移动机器人的研究一直走在世界的前列，特别是类人机器人。
      NICT(Japanese National Institute of Information and Communications Technology)日前向公众发布来其最新的研究成果，一个高达155cm的可以识别人类部分手势的类人机器人。通过个机器人，只要向它招招手，它就会过来帮你的忙。
　　这台机器人，通过安装在眼睛上的摄像头，来捕捉使用者的手势，通过与保存在数据库中的数据资料相对比，从而做出合理的响应。目前，研究者们希望这个机器人，可以作为一台家用的看护机器人，当然，现在还不是最产的时候。

原文链接：Humanoid learns to point, bow